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2025-03-06
汽车行驶附着条件在不同路况下的变化是多样的。
雨天时，路面湿滑且视线受阻，附着系数减小，车辆容易打滑，得放慢车速，避免急刹车和急转向。
雾天主要是能见度低，视线不清，路面潮湿，要注意保持车距，防止追尾。
冰雪道路上，路面溜滑，车辆稳定性差，制动性能也变差，积雪反射还可能让驾驶人目眩产生错觉，所以要提前做好防滑措施，换上专用轮胎。
泥泞道路特别松软粘稠，行驶阻力大，附着力减小，车轮易侧滑，要稳住方向，避免急加速和急刹车。
不同的路面状况对行车影响不同。湿滑路面降低附着力，增加打滑风险；崎岖路面影响车辆稳定性和操控性；沥青路面附着力较好；砂石路面附着力差。
轮胎状况也很关键，胎纹深、胎压合适、胎面材质好的轮胎附着力强，磨损严重的轮胎附着力弱。
行驶速度也有影响，低速行驶附着力好，高速行驶附着力减弱，超速会严重降低附着力。
对于轿车来说，在结冰道路上，附着条件会让加速和上坡能力受很大限制，其他附着值小的路况也类似。
牵引系数与驱动系统布置和车辆质量的轴间分配有关，取决于车辆结构形式。
要准确估计不同路况下的路面附着系数，提高行驶安全性与稳定性，可以在制动工况下基于前后轮轮速和制动力矩来估计。先考虑汽车前后轴荷转移，在Matlab/Simulink软件中建模，创建双轮车辆制动的动力学模型。再把汽车前轮以及后轮的理想和实际滑移率确定为控制目标，建立理想制动力矩滑模控制器，处理好汽车滑模控制器的抖振现象。最后以前后轮轮速和制动力矩作为输入设计扩张状态观测器，利用它观测路面附着系数相关值。这样能准确估计各种路况中的路面附着系数，扩张状态观测器抗干扰能力强，鲁棒性强，可为汽车稳定性控制系统的设计提供参考。
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