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2022-08-30
感知摄像头是智能汽车必不可少的硬件设备，单目和双目从外观来看就是单摄像头和双摄像头的区别。车载单目视觉系统是平面图像的处理，感知任务是车道线检测、交通标志识别和障碍物检测（车辆、行人等交通参与者）。车载双目视觉系统是通过模仿人眼构建物体的立体图像，感知任务是目标的检测、分类及测距，多目标追踪，通行空间及场景理解。
主要用于智能汽车的防碰撞预警、自适应巡航（ACC）、车道线偏离预警（LDW）、车距监测（HMW）、车道保持（LKA）、溜车碰撞报警（FRW）、360度全景影像、透明A柱、电子后视镜等。
头单目和双目视觉系统优缺点：
双目视觉系统的测距方法具有高高效、高精度、系统结构简单、成本低等优点，但靠计算来进行测距就意味着计算量大，由此小型化的难度很大。而车载单目视觉系统的缺点在于需要大量数据，并进行更新和维护，不断优化。
一、车载单目视觉系统工作流程：
1、图像获取：将模拟图像转换成数字图像；
2、图像预处理：将每一个文字图像分检出来交给识别模块识别，进行图像去噪、边缘增强、灰度拉伸、图像分割、形态学处理；
3、特征提取：使用计算机提取图像信息，决定每个图像的点是否属于一个图像特征，例如形状、面积、体积、颜色、运动状态、对称性、表面粗糙度、声光反射性、穿透性等；
4、目标识别：是指一个特殊目标（或一种类型的目标）从其他目标（或其他类型的目标）中被区分出来的过程。
二、车载双目视觉系统工作流程：
1、相机标定：建立相机成像的几何模型，简单理解就是三维坐标；
2、立体匹配：在左、右像平面之间匹配A（X,Y,Z）的对应点A1（X1,Y1,Z1）；
3、立体恢复：利用多层扫描共聚焦图像合成技术，还原图像的立体三维图；
4、视频分析：利用计算机视觉技术从图像中监测运动及运动物体并对其进行运动分析、跟踪或识别的技术。
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