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2025-03-11
无人自动驾驶需要车、线控系统、众多传感器和计算单元等硬件设施支持。
车是无人驾驶的基础载体。
线控系统对于实现精准控制至关重要。
传感器如同无人驾驶车的眼睛，其中激光雷达用于障碍物位置识别、绘制地图和辅助定位，准确率高；摄像机广泛用于物体识别和追踪，比如车道线检测和交通识别，一般无人车会安装多枚；毫米波雷达在阴雨天、雾霾天能辅助感知物体位置和速度，观测距离远但误检较多；超声波是近处高敏度传感器，常用于检测车辆碰撞安全；GPS 能提供时间和地理位置信息，但信号易被阻挡，所以常和惯性测量单元集成，惯性测量单元能实时测量自身姿态。
计算单元如同大脑，负责处理传感器获取的信息，输出安全行驶轨迹以控制汽车。
硬件控制器包括扭矩转向电机、电子制动力放大器、电子节气门、变速杆和驻车制动器等，能实现自动检测车辆状态并将信息通过 CAN 总线传至计算机系统。
在硬件选择上，首先要考虑安全，使用满足车规要求的硬件，保障足够视野范围以保障乘客安全。其次要考虑成本，目前传感器成本较高是无人驾驶车成本居高不下的主要原因。
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